A preguiça-real chega a uma altura de até 85 centímetros e atinge um peso de seis a nove quilos. A pelagem apresenta uma cor castanho-acinzentado e pode ter uma aparência ligeiramente esverdeada dependendo da luz. Isso remonta a uma relação simbiótica com um tipo de alga que vive em seu pelo. Esta simbiose serve, aparentemente, como camuflagem contra predadores. Diversos artrópodes também vivem em seu pelo, estando associados às preguiças. O pelo, ao contrário dos outros mamíferos, nasce na barriga em direção às costas. Isso assegura que a água da chuva possa escoar melhor. 
 

A preguiça-real permanece quase toda a sua vida na copa das árvores das florestas tropicais úmidas. Deixam a copa das árvores apenas para mudar de lugar. Com suas garras muito curvadas os animais se agarram aos ramos e mantêm essa posição até mesmo durante o sono que dura cerca de 20 horas por dia. São também ótimas nadadoras. Suas atividades acontecem predominantemente nas horas noturnas e de penumbra.